唐朝禁军在安史之乱以前，其主要职责就是担任宿卫任务，跟前朝别无二致，它由两个系统组成：其一，由百骑而千骑，由千骑而万骑，由万骑再到左右龙武军；其二，由北衙七营而左右屯营，由左右屯营再到左右羽林军。左右龙武军和左右羽林军通称“羽林亲军”，为大唐天子最为信任之禁卫军。

安史之乱后，禁军成为唐朝皇帝唯一可以依靠的军事力量。故而，禁军名号日增，人数益多，而废置无常。其中最盛者，为左右十军：即左右羽林、左右龙武、左右神武、左右神策和左右神威诸军。