“卡尔曼滤波”，这五个字一出口，台下立刻引起了一阵小小的骚动。在座的大多是顶尖科学家，对这个六十年代提出的数学理论并不陌生。但就像郑昊预料的那样，在他们眼中，这只是一个理论上的“玩具”，因为其复杂的矩阵运算，根本无法实时完成。

“这个算法的神奇之处在于，”郑昊没有理会台下的反应，继续说道，“它能建立一个动态的数学模型，不断地预测目标的‘真实状态’，然后用传感器的‘测量值’来修正这个预测。它知道陀螺仪会有漂移，知道加速度计会有噪声，它把这些‘不确定性’，都量化成了数学模型的一部分。”